Steuerungssoftware für Schwerlast-FTF

65 Tonnen mit 10 mm Genauigkeit positionieren – Schwerlast-FTF aus den Niederlanden mit Dortmunder Steuerungssoftware

Schwerlast-FTF in Halle
© Foto Fraunhofer IML und Hencon
Gestell mit Behälter
© Foto Fraunhofer IML und Hencon

Der niederländische Schwer- und Sondermaschinenbauer Hencon suchte für die Automatisierung von zwei baugleichen Schwerlast-Transportfahrzeugen einen erfahrenen Partner für die Arbeitspakete Navigation, Bahnplanung und Bahnregelung. Darüber hinaus war ein Know-how-Transfer rund um die Themen Konzeption und Realisierung von FTS gewünscht, da Hencon seine Aktivitäten in diesem Bereich erweitern möchte. Aufgrund der inzwischen über 30-jährigen, in zahlreichen FTS-Projekten gesammelten Erfahrung entschied sich Hencon für eine Entwicklungspartnerschaft mit dem Fraunhofer IML.

Im Projekt wurden für den Transport von 20 Tonnen schweren, mit gepresstem Aluminiumschrott gefüllten Behältern zwei Fahrerlose Transportfahrzeuge (FTF) konzipiert, die zwischen drei Beladestationen und drei Schmelzöfen auf einer Strecke von ca. 250 Metern automatisch verfahren und auch die Aufnahme und Abgabe der Transportbehälter selbstständig durchführen. Da beim Lastwechsel der tonnenschwere Behälter über seine gesamte Breite seitlich aus dem Fahrzeug auskragt, muss das FTF durch entsprechend hohes Eigengewicht die erforderliche Standsicherheit erzeugen. Außerdem machte das vom Anlagenbetreiber vorgegebene Lastwechselprinzip eine Positionier-Wiederholgenauigkeit an den Lastübergabestationen von besser +/-15 mm in Längs- und Querrichtung und einen maximalen Drehlagenfehler (um die Hochachse des Fahrzeugs) von +/-0,1° erforderlich.

Gebaut wurden zwei Fahrzeuge, die diese bezogen auf die Abmessungen von (LBH) 7,8 x 4,5 x 3,8 m und das große Gewicht ungewöhnlich hohen Anforderungen erfüllen und sogar noch übertreffen: durch Einsatz hochwertiger Drehstrom-Servotechnik für Fahr- und Lenkantriebe, das am Fraunhofer IML entwickelte Lasernavigationsverfahren sowie die ebenfalls am Institut entwickelte Steuerungs- und Regelungssoftware erreichen die Fahrzeuge eine Wiederholgenauigkeit von besser +/-10 mm.